Существует ли кабель, на одном конце которого имеется оптический разъем TOSLINK, а на другом — 3 разъема 3,5 мм для объемного звука 5.1?

Нет, Toslink — это цифровой аудиоинтерфейс, а разъем 3,5 мм — аналоговый аудиоинтерфейс. Следовательно, для преобразования форматов между этими интерфейсами потребуется адаптер.